III КВАРТАЛ 2022Г. - 55 баллов 
– Мы успешно провели испытания беспилотного тягача, продемонстрировав движение в условиях реальной дорожной обстановки. Был апробирован стек технологий, перенесенный с легковых беспилотных автомобилей StarLine на магистральные тягачи. Сейчас наши беспилотные грузовики могут двигаться по дорогам в беспилотном режиме в тех же условиях, что и легковые автомобили StarLine: перестраиваться, останавливаться перед объектами, следовать в потоке, проезжать перекрестки, пропускать людей на пешеходных переходах и пр.
Наша задача – перевозка в беспилотном режиме оборудования StarLine из Санкт-Петербурга в Москву по трассе М-11. Скоростной режим на трассе М-11 установлен в пределах 130 км/ч, поэтому все автомобили, включая наш беспилотный грузовик, двигаются очень быстро. В связи с этим наша команда сейчас активно занимается задачами в областях дальней детекции, инерции и кинематической модели грузовика.
В данный момент наши автомобили завершают процесс обязательной сертификации и приступают к следующему этапу – регулярным тестированиям на трассе М-11 «Нева».
– Что данный проект привнес принципиально нового в вашу работу? Возможно, какие-то уникальные разработки появились?
– Высоких результатов удалось добиться в области создания цифровой модели дороги. Это специальная карта для локального маневрирования беспилотника по маршруту, то есть для выбора полосы движения, скорости, получения информации о дорожных знаках и ограничениях. Используя такую цифровую модель, беспилотный автомобиль прокладывает маршрут между заданными точками и динамически меняет его при возникновении препятствий на дороге.
Наша команда сейчас уделяет много времени нейросетевой инфраструктуре для автоматической разметки дороги. Раньше ее нужно было размечать руками, в каждом кадре показывать: это правая полоса, это сплошная, это светофор и т. д. И после все «склеивать». Сейчас мы один раз проезжаем на автомобиле по дороге, который собирает данные с помощью откалиброванного комплекса (GNSS-RTK-приемник, лидары, видеокамеры, инерциальные датчики), а далее в нашем дата-центре обученные нейросети по полученным данным строят цифровую модель дороги, готовую для движения беспилотника.
– Какие возникают трудности и как вы с ними справляетесь?
– Разработчики беспилотных систем во всем мире часто отмечают, что самая сложная задача – это предсказание поведения других участников движения. Предсказание поведения – это когда автомобиль классифицирует все обнаруженные вокруг себя объекты и прогнозирует возможные траектории их движения. Основная разница между движением в городе и движением по загородной трассе именно в этой области. В городе разнообразие объектов велико, и корректность предсказания их поведения является одной из основных задач. Сейчас мы сосредоточены на тягаче, поэтому занимаемся задачами, специфичными для движения по высокоскоростной трассе. Работаем над такими задачами, как дальняя детекция, позиционирование при нестабильном потоке поправок RTK, в условиях отсутствия артефактов лидарного облака, построение карты с учетом искривления земной поверхности и т. д.
Беседовала Мария Бойко
